Biskup Marian Zimałek urodził się 9 maja 1931 r. we wsi Maków, par. Skaryszew z ojca Józefa i Tekli ze Smałzów. Szkołę podstawową ukończył w Małęczynie. Następnie uczęszczał do gimnazjum im. Kochanowskiego w Radomiu. W 1948 r. wstąpił do Niższego Seminarium Duchownego w Sandomierzu, gdzie otrzymał świadectwo maturalne. Studia seminaryjne rozpoczął w 1950 r. święcenia kapłańskie przyjął dnia 29 maja 1955 r. w katedrze sandomierskiej z rąk ks. bpa Jana Kantego Lorka. Jako neoprezbiter został skierowany na studia prawa kanonicznego w Katolickim Uniwersytecie Lubelskim, gdzie uzyskał doktorat w 1959 r. Następnie mianowano go natariuszem Sądu Biskupiego i prefektem młodzieży szkół średnich w Sandomierzu. Był również dyrektorem Wydziału Duszpasterstwa i rektorem kościoła świętego Ducha. Od 1972 r. pełni funkcję profesora, w 1973 roku mianowany wicerektorem, a trzy lata później rektorem WSD w Sandomierzu. Działał również jako moderator Diecezjalnego Ośrodka Powołań, był egzaminatorem prosynodalnym i sędzią Sądu Biskupiego. W 1976 roku wszedł do Kapituły Katedralnej Sandomierskiej jako kanonik gremialny. Pełnił funkcję konsultora Trybunału Prymasowskiego, jest członkiem diecezjalnej Rady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów.

30 kwietnia 1987 r. ks. dr Marian Zimałek został ogłoszony biskupem pomocniczym Diecezji Sandomiersko-Radomskiej ze stolicą tytularną Isola. Jako hasło biskupie obrał słowa: "spem alere - ożywiać nadzieję". Konsekracji dokonał Prymas Polski ks. Józef Kardynał Glemp, w Radomiu 8 maja 1987 r. Po przyjęciu sakry został Wikariuszem Generalnym.

25 marca 1992 r. przeniesiony do diecezji sandomierskiej na stanowisko biskupa pomocniczego. Od dnia 25 marca do 28 kwietnia 1992 roku pełnił obowiązki Administratora Apostolskiego diecezji sandomierskiej. Po przekazaniu rządów diecezji ks. Biskupowi Wacławowi Świerzawskiemu zgodnie z nominacją z dnia 25 marca 1992 roku podjął obowiązki biskupa pomocniczego diecezji sandomierskiej.